，比如包围盒、球体、胶囊体、凸包等，还有空间划分的方法，比如BSP树、四叉树、八叉树、网格划分等。另外，还有像分离轴定理（SAT）、GJK算法这样的精确检测算法。

物理引擎如Havok、PhysX、Bullet等是如何实现这些算法的

大多数游戏引擎（如Unity、Unreal）或物理引擎（如Havok、Bullet、PhysX）采用以下流程：

1. Broad Phase：使用BVH或八叉树筛选潜在碰撞对。
2. Narrow Phase：对筛选出的物体对使用GJK/SAT进行精确检测。
3. 碰撞响应：计算碰撞法向量、穿透深度，并施加力或调整位置。
4. CCD：对高速物体启用连续检测。